系统概述
天枢-A6是一种通过线缆连接地面供电系统来获取能源的系留多旋翼无人机设备,相对于通过自身携带电池或燃料来获取能源的无人机，天枢-A6能够实现长时间不间断的空中悬停，如图1所示。
天枢-A6系统由无人机、系留线缆、系留综合控制箱、发电机、地面站、RTK基站、遥控器、工具箱等部分组成。
系统特点
（1）航时长，车载供电、长时间滞空
（2）操作简单，一键自动起降、自动收放电缆
（3）载荷大，12kg有效载荷
（4）定位精度高，±10厘米级精确定位
（5）平台适应性强，地面固定、车载、舰载应用均可
（6）自主程度高，与自由移动基站车辆位置精确跟随
（7）安全性高，具备断电保护、GPS故障、通信故障、信号中断保护功能。
系统功能
长时间留空
系统可由地面供电设备提供电能，通过光电复合系留线缆持续不断地输送至无人机，实现长时间的悬停飞行；
载运平台多样化
系统模块化组成，接口标准统一，具有良好的适配性，即可安放于地面执行任务，也能以整体系留任务方舱的形式过车辆进行载运和执行任务；
载荷多样性
作为标准化的载荷安装平台，可提供标准航空设备供电输出接口以及网络、串口、视频多种标准通信接口；
一键起降
无需飞手操作遥控器，通过地面站输入起飞和降落命令，无人机即可自动起飞或降落；
一键改变高度
无人机在空中悬停过程中，无需飞手操作遥控器，在地面站输入悬停高度后，点击改变高度命令按钮，无人机即可自动上升或下降至该新高度后自主悬停；
一键改变航向
无人机在空中悬停过程中，无需飞手操作遥控器，在地面站输入期望航向角后，点击设置航向命令按钮，无人机即可自动调整机头方向至该新航向后自主悬停；
自动收放线
无人机在起飞、降落、空中调整高度过程中，地面线缆收放装置自动根据无人机的飞行模式、飞行高度、飞行速度收放系留线缆，并自动排线，无需人工干预；
自动跟随
系统具备自主跟随功能，当载运平台（车辆、舰船）静止时，无人机自动悬停在平台上方，当载运平台运动时，无人机自动精确跟随平台的速度和方向同时运动；
安全保护
无人机具备断电自动降落保护、遥控失联自动降落保护、GPS故障、通信故障等异常保护功能，可确保任务执行过程中的安全性；
设备自检和故障定位
系统具备任务全程的自检和故障定位功能；
双定位模式
系统具备差分RTK定位和单点定位双定位模式，同时支持GPS和北斗导航系统；
快速定向
系统具备双天线定向能力，在电磁不稳定的环境中不经过校磁即可快速定向；
分系统设备
无人机平台
六旋翼无人机飞行平台是专门为系留无人机系统开发的安全、稳定、高效的无人机平台，可搭载光电吊舱、通信基站等任务载荷设备，主要由机架、动力系统、电源系统、飞控系统等组成，并定制专用的航空箱，以确保其运输中的安全。
（1）机架
采用六旋翼的动力布局方案，能够提供更大的升力，机身采用航空级镁铝合金一体加工成型，保证了飞行器的整体强度并兼具一定的韧性；重要连接件采用航空铝CNC加工，既保证结构强度又控制了整机重量；机臂采用快速可拆叠结构，可在1分钟内完成机臂的拆装，利于包装和运输。
（2）动力系统
采用碳纤维材料30寸桨，兼具刚度与强度；大功率高效盘式电机为系留无人机专门定制，使用寿命长、稳定性好，配合碳纤维螺旋桨，提供了超强的负载能力。
（3）电源系统
机载电源系统为无人机主电源，用于将系留线缆传输过来的高压直流电转化为低压直流电供无人机使用，具有功率密度高、尺寸小、重量轻、散热性好等特点，除了为无人机供电外，还可为载荷设备提供48V、24V、12V、5V等不同规格的供电电压以及不低于500W的功率；当主电出现故障时，系统可自动切换到备用电源（锂电池），使无人机安全降落。
（4）飞控系统
针对系留无人机一键起降、自动悬停、自动跟随、精准定位、抗风稳定等要求，专门为系留无人机系统研发了高集成度、高可靠性的专业级飞行控制系统。该飞行控制系统集成了高精度的工业级MEMS惯性传感器、高精度差分模块以及高精度航空天线，并且以高标准制造工艺，实现稳定可靠的飞行性能和高精度导航定位和自动驾驶功能。
系留线缆
系留线缆采用超轻合金导体制造，内置凯夫拉纤维，具有重量轻，导电率高，抗拉性强等优点。如图3所示。
系留综合控制箱
系留综合控制箱内置线缆收放控制机构及地面电源转换模块，用于实现无人机起降时的线缆自动收放控制，并将系统输入的AC380V/220V交流电转化为高压直流电DC400V通过系留线缆输送到无人机端。系留综合控制箱面板集成供电和通信航插接口、光纤接口、电源开关、显示屏、报警蜂鸣器等，如图4所示。
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